1990年に登場した初代エスティマは床下ミッドシップという画期的なパッケージングで登場した大人気を博した。このモデルにはルシーダ/エミーナという小型エスティマも登場させて大量販モデルとなった。ただ、ほかにはないパッケージングで専用設計となる部分も多く、量販モデルとはいえトヨタにとっては効率が悪いため、2000年に登場した2代目モデルからはFF方式に変更された。
現行モデルは3代目に当たるが、やや全高を抑えたスタイリッシュで先進的な外観デザインを持つのは初代モデル以来の伝統。2代目モデルからはハイブリッド車をラインナップするなどして先進イメージを強めている。絶対的な室内空間ではアルファードに劣るものの、走りのバランスやデザインの良さでエスティマも良く売れている。
直接的なライバル車となるクルマはエリシオンくらいのもの。ともに全高を抑えたパッケージングでアルファードやエルグランドとは一線を画した部分がある。とはいえアルファードもマイナーチェンジでフロントに大きなグリルを備えるようになるなど、外観イメージはアルファードやエルグランドと同じようなクルマになった。なので厳密にいえばエスティマは独自の道を行くクルマである。
実際に購入するときには、トヨタ店とカローラ店で販売しているので購入条件を比較して買う買うべきだし、もちろんアルファードやエリシオンも含めた総合的な競合に持ち込むのが良い。ミニバンの中では魅力的なクルマのひとつだが、価格帯も相当に高いので慎重な検討が必要だ。
ハイブリッドは相当に魅力的なモデルといえるが、カーナビなどのオプションを装着して諸費用まで払うと500万円を超えるような予算が必要。さすがに高すぎて簡単に買えるクルマではなくなる。またハイブリッド車としての価格アップ分が大きく、燃費の良さで取り戻せるようなレベルではないのが残念なところ。
スポーティな外観を持つアエラスを中心に売れている。外観を重視して選ぶなら2.4アエラスも選択肢に入るが、実用性を重視して選ぶなら標準系の2.4Gがお勧めグレードになる。ベースグレードの2.4Xを選ぶとオプション装着の自由度が低くなるなど、ちょっと選びにくいところがある。価格差は大きいが2.4Gがイチ推しのグレードだ。これにカーナビや快適装備、安全装備をオプション装着しよう。